La serie Z comincia cinque anni dopo il matrimonio di Goku e Chichi che vivono nei pressi della casetta del nonno di Goku. Questi hanno avuto un figlio e lo hanno chiamato Gohan. In questom periodo anni è regnata la pace, ma si sta avvicinando alla Terra una navicella spaziale. L’impatto della navicella con la Terra provoca una grande voragine e ne esce uno strano individuo che si alza in volo. Intanto Goku e Gohan sono andati all’isola di Muten. Poco dopo atterra lo strano guerriero che dice di cercare un certo Kakaroth, ovvero suo fratello. Ma la cosa più sconvolgente è il fatto che il suo fratello è Goku. Nessuno ci crede, ma si scopre che l’alieno ha la coda proprio come lui. Egli vuole che Goku lo segua, ma ovviamente il nostro eroe si rifiuta, così il fratello prende in ostaggio Gohan e se ne va. Ad un certo punto arriva Piccolo che si allea a Goku, i due partono per sconfiggere Radditz. Lo scontro è molto duro e, nonostante la superiorità numerica Radditz sembra avere la meglio, poi Goku blocca il fratello trattenendolo alle spalle. Piccolo, con il Makankosappo perfora i due che dopo poco muoiono. Prima di morire Radditz dice che tra un anno sarebbero arrivati altri due Saiyan, ma molto più potenti di lui. Piccolo vola via con Gohan con l’intento di allenarlo. Gohan e Piccolo non sono gli unici che si allenano, infatti Yamcha, Tenshinhan, Jiaozi, Crilin e Yajirobei vanno ad allenarsi da Dio, mentre Goku nell’aldilà intraprende il lungo viaggio per raggiungere la fine del serpentone, dove lo aspetta Re Kaioh per fargli seguire uno speciale allenamento. Qui Goku impara tecniche molto potenti come il il kaioh ken e la Genkidama. Dopo un anno i due Saiyan arrivano sulla Terra. I difensori del pianeta si radunano e cominciano a combattere contro i Saibaiman, esseri verdi che crescono sul terreno come le piante. Nello scontro vengono eliminati tutti i Saibaiman, ma perde la vita Yamcha. Scende in campo Nappa, uno dei due Sayian che elimina Tenshinhan, Jiaozi e Piccolo, e con lui Dio e le sfere del drago. Arriva Goku, riportato in vita poco tempo prima e, molto rinforzato dall’allenamento seguito nell’aldilà, salva Gohan ed elimina Nappa, poi lui e Vegeta cominciano a combattere. Alla fine dello scontro Vegeta batte in ritirata. Goku viene portato in ospedale per ricevere le dovute cure, mentre Crilin, Bulma e Gohan partono con la navicella di Dio diretti verso Namecc, il pianeta di origine di Piccolo con l’intenzione di trovare le sette sfere del drago locali. Dopo un mese di viaggio, i tre atterrano su Namecc, ma scoprono che non sono gli unici a cercare le sfere: Freezer e i suoi sudditi le stanno cercando per fargli ottenere la vita eterna. Poco dopo atterra anche Vegeta. Intanto Goku si riprende grazie ai senzu e parte anche lui alla volta di Namecc a bordo di una navicella costruita dal padre di Bulma in grado di aumentare la gravità al suo interno in modo da poter allenare il Saiyan. Crilin e Gohan hanno salvato un piccolo Namecciano di nome Dende, che rivela la presenza di un anziano saggio che è in possesso di una sfera, così Crilin e il piccolo Namecciano lo raggiungono ottenendo la sfera e il risveglio dei poteri assopiti di Crilin da parte del vecchio saggio. Vegeta ruba le cinque sfere di Freezer e scappa. Intanto Gohan, aiutato dal radar, rintraccia e prende la sfera di Vegeta, che si precipita da loro in quanto ha scoperto che Crilin ne ha una, così gliela ruba. Crilin e Gohan partono per andare dal vecchio saggio per potenziare il figlio di Goku. Nel frattempo Vegeta li raggiunge, ma ad un certo punto atterrano cinque scagnozzi di Freezer: la squadra Ginew, formata dai guerrieri più forti della galassia. Vegeta si allea ai terrestri e comincia la battaglia. Gohan e Crilin combattono contro Guldo, che ha la capacità di fermare il tempo. I due rischiano di venire sconfitti, ma vengono salvati da Vegeta che decapita Guldo. Scende in campo Likoom che sconfigge tutti e tre, ma a salvare tutti da una fine sicura è Goku che atterra rinvigorito dall’allenamento con cento atmosfere. Cura tutti con i senzu e con una sola gomitata sconfigge Likoom, poi con altrettanta facilità sconfigge Butter e costringe alla fuga Jeeth. Ora si deve scontrare con Ginew, il capo della squadra. Lo scontro è molto duro, alla fine Ginew si ritrova nel corpo di un rospo dando così la vittoria ai nostri eroi. Goku entra nella vasca di rianimazione e Dende, Crilin e Gohan evocano il Dio drago che può esprimere tre desideri. Chiedono di riportare in vita Piccolo e di farlo venire su Namecc. Vegeta scopre il Drago e si precipita da lui, ma appena prima della formulazione del desiderio di Vegeta, il drago scompare a causa della morte del vecchio saggio. Freezer scopre tutto, si infuria e si lancia contro Vegeta e gli altri. Nel frattempo Piccolo trova Nail e sotto suo consiglio si fonde con lui, per poi ripartire alla volta di Gohan. Intanto Freezer affronta Vegeta e gli altri utilizzando tre trasformazioni. Muore Vegeta e Goku prende il suo posto. Dopo una lunga battaglia Goku colpisce Freezer con una Genkidama, ma Freezer si salva ed elimina Crilin. Goku si infuria e si trasforma in Super Saiyan. Grazie a questa trasformazione elimina Freezer, poco dopo il pianeta esplode e si perde ogni notizia di Goku. Gli altri si sono salvati in quanto, poco dopo la trasformazione in Super Saiyan, Schenlong riporta in vita i Namecciani e il drago di Namecc che trasferisce tutti sulla Terra tranne Goku e Freezer. Un anno dopo, quando i Namecciani che erano sulla Terra esprimono i desideri al drago originale, si viene a sapere che Goku è ancora vivo e che tornerà solo in seguito... Un anno dopo la sconfitta di Freezer i nostri amici percepiscono due auree molto potenti che si avvicinano alla Terra. Scoprono subito che una delle due è quella di Freezer. La navicella atterra e ne escono Freezer, che è miracolosamente sopravvissuto all’esplosione di Namecc, suo padre e alcuni sudditi. Si para davanti a Freezer un ragazzo che, dopo essersi trasformato in Super Saiyan, elimina gli uomini di Freezer, lo stesso Freezer e suo padre. Poi si dirige seguito da tutti i nostri eroi verso il punto dove dovrebbe atterrare Goku. Come previsto dal ragazzo, Goku atterra e va a parlare in privato con il ragazzo. Egli dice che fra tre anni compariranno dei fortissimi cyborg, creati da uno scienziato per il Red Ribbon. Il ragazzo rivela di chiamarsi Trunks e di essere il figlio di Vegeta e Bulma, venuto dal futuro per avvertire Goku del pericolo incombente. Goku viene anche a sapere che sarà colto da una gravissima malattia cardiaca e sarebbe morto se Trunks non gli avesse portato una medicina. Così i nostri amici decidono di allenarsi duramente per salvare la Terra da questo nuovo pericolo. Dopo tre anni si fanno vivi gli androidi 19 e 20. Lo scontro comincia, ma Goku ammalato è costretto ad abbandonare il campo di battaglia, lo sostituisce Vegeta che elimina Numero 19. Quando Numero 20 è quasi stato sconfitto, arriva Trunks e dice che stanno combattendo con dei cyborg sbagliati. Numero 20 (dottor Gelo) ne approfitta per tornare al laboratorio ad attivare Numero 17 e Numero 18: i cyborg di cui parlava Trunks. Questi eliminano lo stesso dottor Gelo, attivano Numero 16 e partono alla ricerca di Goku. I guerrieri Z li affrontano, ma vengono sconfitti e risparmiati. Bulma scopre una navicella uguale a quella di Trunks dalla quale è uscito un essere molto strano. Intanto Piccolo si è riunito a Dio e si appresta a combattere contro quel mostro che è venuto per assorbire Numero 17 e Numero 18. Cell (il mostro) scappa per assorbire energia. Goku si riprende e si va ad allenare con Gohan, Vegeta e Trunks in una stanza speciale. Cell assorbe i due cyborg e diventa l'essere perfetto. Vegeta e Trunks, nonostante l’allenamento, non sono in grado di batterlo e Cell organizza un torneo aperto a tutti. Al torneo partecipa Goku che lotta quasi alla pari contro Cell, ma poi si ritira dando strada a Gohan che si trova in grande difficoltà, ma Cell distrugge Numero 16 e Gohan si arrabbia trasformandosi in Super Saiyan di secondo livello diventando più forte del nemico. Vista l’inferiorità, Cell decide di esplodere in modo da distruggere l'intero pianeta. Goku si teletrasporta con lui sul pianeta di Re Kaioh facendolo esplodere lì. Cell si rigenera e torna. Gohan lancia una Kamehameha e lo distrugge. Qualche anno più tardi Gohan ha un fratellino di nome Goten. È uno studente liceale ed è diventato il paladino della giustizia sotto le vesti di Great Saiyaman, e si iscrive ad un torneo internazionale dove vi partecipa anche Goku che torna in vita per un giorno. Ma i nostri amici non rimangono fino alla fine, perché Kaiohshin è venuto sulla Terra per evitare che il mago Babidi liberi Majin Bu. Babidi è scortato dai guerrieri più forti della galassia, ma Goku, Gohan e Vegeta se la cavano egregiamente. Vegeta viene posseduto da Babidi e combatte contro Goku mentre Gohan e Kaiohshin non riescono ad impedire il risveglio di Majin Bu, che li mette KO. Vegeta lo affronta, ma capisce che non lo avrebbe battuto, così si autodistrugge coinvolgendo Majin Bu che si rigenera. Goku insegna la tecnica della Fusion a Goten e Trunks, poi affronta Majin Bu trasformato in Super Saiyan di terzo livello, ma scade il tempo e torna nell’aldilà dove trova Gohan ancora vivo che si sta allenando dai Kaiohshin. Majin Bu si trasforma diventando più forte e affronta Gotenks, la fusione dei 2 bambini. Majin Bu ha la meglio perché la fusion finisce, ma arriva Gohan che affronta Majin Bu. I ragazzi si fondono nuovamente, Majin Bu li assorbe assieme a Gohan e Piccolo, diventando più forte. Goku torna in vita grazie a Kaiohshin e Vegeta per un giorno. I due Saiyan si fondono con gli speciali orecchini Potara formando Vegeth, un essere potentissimo che libera i ragazzi. Ma la fusione si rompe e Majin Bu assume la sua forma originale e distrugge la Terra. Goku e Vegeta vengono teletrasportati sul pianeta dei Kaiohshin e ingaggiano il duello finale contro Bu. Dende e i Kaiohshin vanno su Namecc, con le sfere ripristinano la Terra e riportano in vita i terrestri. Così Goku prepara la Genkidama e la scaglia su Majin Bu che viene definitivamente sconfitto. Dieci anni dopo Gohan e Videl hanno una bambina di quattro anni, mentre Vegeta e Bulma una di cinque. I loro nomi sono Pan e Bra. Durante un nuovo torneo, Goku vola via con Ub, la reicarnazione di Majin Bu (il ragazzo ha dieci anni infatti), esaudendo il desiderio di Goku espresso durante la morte di Bu.